李满天  男  博导  深圳职业技术大学

电子邮件： li.mantian@szpu.edu.cn

通信地址： 广东省深圳市南山区西丽街道沙河西路4089号深圳职业技术大学

邮政编码： 518055

研究领域

机器人技术

招生信息

博士研究生、硕士研究生

招生领域（一级学科）

机械工程

研究方向

特种机器人，自动化装备

教育背景

2000-09--2006-07 哈尔滨工业大学 机械电子博士

1998-09--2000-07 哈尔滨工业大学 车辆工程硕士

1994-09--1998-07 哈尔滨工业大学 汽车制造学士

工作经历

2023-11~现在, 深圳职业技术大学, 研究员

2008-12~2023-11,哈尔滨工业大学机器人研究所,副教授（硕导、博导）

2002-06~2008-12,哈尔滨工业大学机器人研究所,助理研究员

专利与奖励

专利成果

1. 具有波形产生功能的双极性压电陶瓷驱动电源，发明，2004，第2作者，专利号：CN1564450A

2. 基于惯性－摩擦原理的球基微操作器，发明，2004，第2作者，专利号：CN1562728A

3. 微驱动全解耦的宏/微双驱动微小型机器人移动定位平台，发明，2004，第2作者，专利号：CN1597268A

4. 宏／微双重驱动的微小型机器人移动定位平台，发明，2004，第2作者，专利号：CN1562729A

5. 基于惯性和摩擦原理的球基微操作器，发明，2004，第2作者，专利号：CN1256271C

6. 宏动和微动双重驱动的微小型机器人移动定位平台，发明，2004，第2作者，专利号：CN1261346C

7. 微驱动全解耦的宏微双驱动微小型机器人移动定位平台，发明，2004，第2作者，专利号：CN1305644C

8. 基于负压吸附原理的小型爬壁机器人，发明，2006，第2作者，专利号：CN1994805A

9. 面向微机电系统精密作业的微小型移动机器人系统，发明，2005，第2作者，专利号：CN100339194C

10. 基于负压吸附原理的小型爬壁机器人，2006，第2作者，专利号：CN100422029C

11. 基于真空吸附原理的小型微声爬壁机器人，发明，2007，第2作者，专利号：CN101058321A

12. 齿孔式微小型履带，发明，2007，第2作者，专利号：CN101117136A

13. 微小型自校正重构装置，发明，2007，第2作者，专利号：CN101121266A

14. 一种全方位超声探测运动机构，2007，第2作者，专利号：CN101118285A

15. 基于真空吸附原理的小型微声爬壁机器人,2007，第2作者，专利号：CN100509525C

16. 履带式自重构微小型机器人，2007，第2作者，专利号：CN101168371A

17. 一种谐振式微小型机器人移动机构，2009，第3作者，专利号：CN101502959A

18. 基于静电吸附原理的单履带式爬壁机器人，2009，第1作者，专利号：CN101462562A

19. 微小型定向侦查云台2009，第3作者，专利号：CN101603620A

20. 一种低噪音风扇与电机的连接机构，2009，第3作者，专利号：CN101619732B

21. 爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，2009，第1作者，专利号：CN101612731A

22. 六足机器人的足部机构，2010，第1作者，专利号：CN102001370B

23. 基于柯氏音法和示波法相结合的电子听诊血压计，2010，第1作者，专利号：CN101810475B

24. 一种双偏心质量块驱动的球形机器人，2011，第2作者，专利号：CN102152311B

25. 基于气动肌肉的仿猎豹机器人后肢，2012，第1作者，专利号：CN102772900A

26. 基于磁吸附原理的小型轮式爬壁机器人平台，2012，第1作者，专利号：CN102897241B

27. 悬浮式磁吸附轮，2012，第2作者，专利号：CN102897242B

28. 人体足端接触力测量装置，2016，第1作者，专利号：CN106473743B

29. 便携式人体足底触地状态检测鞋底，2016，第1作者，专利号：CN106263251B

30. 一种图书馆图书上架装置，2021，第1作者，专利号：CN113545609A

31. 一种相机水下密封舱，2021，第3作者，专利号：CN113253544A

32. 一种网格细胞空间信息解码方法及系统，2021，第1作者，专利号：CN113643748A

33.  

34.  

奖励成果

1. 面向MEMS精密作业的微小型移动机器人，黑龙江省科技进步二等奖（省部级），2009，第1获奖人，证书编号：2009-080-01

2. 特殊环境下系列微小型机器人实用化研究，中国人民武装警察部队科技进步二等奖（省部级），2012，第3获奖人，证书编号：2012-2-1-3

3. 通过竞技机器人制作培养大学生科技创新能力，黑龙江省教育厅/黑龙江省教学成果二等奖（省部级），2013，第1获奖人，证书编号：2013111

4. 构建以机器人研创活动为核心的综合实践教学平台、培养大学生协同创新能力，中华人民共和国教育部/国家级教学成果二等奖（国家级），2014，第6获奖人，证书编号：20148053

    

    

   出版信息

   发表论文

5. Pin Lv, Fusheng Zha*, Xiangji Wang, Rongchao ,Li, Mantian Li* , Pengfei Wang, Wei Guo, Lining Sun. UMIENet: Underwater image enhancement based on multi-degradation knowledge integration. OPTICS AND LASERS IN ENGINEERING. 2025, 193 :109069

6. Lianzhao Zhang, Wei Guo, Yuan Liao, Fusheng Zha*, Mantian Li*, Pengfei Wang ,Lining Sun. An Integrated Framework for Slip Detection and Recovery in Hexapod Robot Force Control. JOURNAL OF BIONIC ENGINEERING. 2025,1007/s42235-025-00764-y

7. Mengyuan Yu, Guifen Fan, Yingkang Li, Xile Ling, Feng Gong, Gang Liu, Jiaming Baif, Mantian Li*, Peng Zhou*, Dongyang Zhang*, Lining Sun.Printability and properties of PSNZT piezoelectric ceramics fabricated by DLP additive manufacturing. CERAMICS INTERNATIONAL.2025,51:1016

8. Sen Zhang , Fusheng Zha *, Xiangji Wang, Mantian Li*, Wei Guo, Pengfei Wang, Xiaolin Li , Lining Sun.High-efficiency sparse convolution operator for event-based cameras. FRONTIERS IN NEUROROBOTICS. 2025, 19 :1537673

9. Xiangji Wang, Wei Guo, Siyu Yin, Sen Zhang, Fusheng Zha *, Mantian Li*, Pengfei Wang, Xiaolin Li and Lining Sun. Walking control of humanoid robots based on improved footstep planner and whole-body coordination controller. FRONTIERS IN NEUROROBOTICS2025 ,19:1538979

10. Qiming Wang, Fusheng Zha *, Yuanjie Liu, Wei Guo, Mantian Li *, Jinrui Zhou.The optimization method of transient hydrodynamic calculation model for extendable manipulators. OCEAN ENGINEERING. 2025,322:120534

11. Xiuwen Bi, Mantian Li, Fusheng Zha, Wei Guoa, Pengfei Wang .A non-uniform illumination image enhancement method based on fusion of events and frames. OPTIK.2023, 272:170329

12. Yang Zeguo*; Li Mantian; Zha Fusheng*; Wang Xin; Wang Pengfei; Guo We.Imitation learning of a wheeled mobile manipulator based on dynamical movement primitives.INDUSTRIAL ROBOT-THE INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH AND APPLICATION.2021,48(4):556-568

13. Fu Yu; Li Mantian; Zhang Xinyi; Zhang Sen; Wei Chunyu; Guo Wei; Cai Hegao; Sun Lining; Wang Pengfei; Zha Fusheng*.Spatial Topological Relation Analysis for Cluttered Scenes.SENSORS.2020,20(24):7181

14. Shi Yapeng; Li Mantian; Zha Fusheng*; Sun Lining*; Guo Wei; Ma Cong;Li Zhibin.Force-controlled Compensation Scheme for P-Q Valve-controlled Asymmetric Cylinder used on Hydraulic Quadruped Robots.JOURNAL OF BIONIC ENGINEERING.2020,17(6):1139-1151

15. Li Mantian,Yang Zeguo,Zha Fusheng*,Wang Xin, Wang Pengfei,Li Ping,Ren Qinyuan,Chen Fei. Design and analysis of a whole-body controller for a velocity controlled robot mobile manipulator. Science China Information Sciences.2020

16. Zha Fusheng,Fu Yu,Wang Pengfei,Guo Wei,Li Mantian*,Wang Xin,Cai Hegao.Semantic 3D Reconstruction for Robotic Manipulators with an Eye-In-Hand Vision System.Applied Sciences. 2020

17. Liu Ming, Li Mantian, Zha Fusheng* ,Wang Pengfei, Guo Wei, Sun Lining*.Local CPG Self Growing Network Model with Multiple Physical Properties.APPLIED SCIENCES-BASEL.2020,10(16):5497

18. Guo Wei,Cai Changrong,Li Mantian*,Zha Fusheng,Wang Pengfei,Jiang Zhenyu. Estimation of leg stiffness using an approximation to the planar spring-mass system in high-speed running. International Journal of Advanced Robotic Systems.2019

19. Liu Yizhou,Zha Fusheng,Sun Lining,Li,Jingxuan,Li Mantian*,Wang Xin. Learning Articulated Constraints From a One-Shot Demonstration for Robot Manipulation Planning. IEEE Access.2019

20. Li Mantian,Deng Jing,Zha Fusheng*,Qiu Shiyin,Wang Xin,Chen Fei.Towards Online Estimation of Human Joint Muscular Torque with a Lower Limb Exoskeleton Robot. Applied Sciences.2018

21. Guo Wei,Cai Changrong,Li Mantian*,Zha Fusheng,Wang Pengfei,Wang Kenan. A Parallel Actuated Pantograph Leg for High-speed Locomotion. Journal of Bionic Engineering.2017

22. Li Mantian，Wang Xin*，Guo Wei，Wang Pengfei，Sun Lining.System design of a cheetah robot toward ultra-high speed.International Journal of Advanced Robotic Systems.2014

23. Li Mantian,Jiang Zhenyu,Wang Pengfei*,Sun Lining,Ge Shuzhi Sam.Control of a quadruped robot with bionic springy legs in trotting gait.Journal of Bionic Engineering.2014

24. Gao Wa,Zha Fusheng,Song Baoyu,Li Mantian*.Fast filtering algorithm based on vibration systems and neural information exchange and its application to micro motion robot.Chinese Physics B.2014

25. Wang Xin*,Li Mantian,Guo Wei,Wang Pengfei,Sun Lining.Velocity control of a bounding quadruped via energy control and vestibular reflexes.Journal of Bionic Engineering.2014

26. Zha Fusheng,Li Mantian,Guo Wei*,Chen Jiaxuan,Wang Pengfei.Sodium ion channel optical model: Depolarization spatial distribution and local potential dynamic spatiotemporal processes.Neurocomputing.2013

27. Yu, Haitao,Li, Mantian*,Cai, Hegao.Analysis on the performance of the SLIP runner with nonlinear spring leg.Chinese Journal of Mechanical Engineering.2013

28. Wang Xin*,Li Mantian,Wang Pengfei,Guo Wei,Sun Lining.Bio-inspired controller for a robot cheetah with a neural mechanism controlling leg muscles.Journal of Bionic Engineering.2012

29. Zha Fusheng,Li Mantian,Wang Pengfei*,Chen Jiaxuan,Fu Yili,Guo Wei.Potassium ion channel optical model: Membrane potential repolarization and its dynamic spread process,Neurocomputing.2012

30. Zha Fusheng,Chen Jiaxuan,Li Mantian*,Guo WeiWang, Pengfei.Development of a fast filtering algorithm via vibration systems approach and application to a class of portable vital signs monitoring systems.Neurocomputing.2012

31. Yu Haitao,Li Mantian*,Wang Pengfei,Cai, Hegao.Approximate perturbation stance map of the SLIP runner and application to locomotion control.Journal of Bionic Engineering.2012

科研活动

科研项目

（ 1 ） 高功率柴油机高强韧复杂结构件超精密数控硬车磨加工机床研制与验证，课题主持, 国家级, 2025-05--2027-12

（ 2 ） XXX移动行为与机理研究项目课题，课题主持, 国家级, 2013-01—2016-12

（ 3 ） 基于MEMS的微小型机器人系统及其示范应用的研究, 主持, 国家级, 2003-06—2004-12

（ 4 ） 面向****的微声爬壁机器人的研究，主持, 国家级, 2006.03—2006.12

（ 5 ） 心血管疾病多参数监测微系统，主持,国家级, 2007.10.01—2010.06.30

（ 6 ）基于仿生技术的四足机器人研究，主持, 国家级, 2011-01—2012-12

（ 7 ） 面向足式机器人的CPG—感知—运动自生长神经网络控制方法研究，主持, 国家级,2021-01—2024-12

（ 8 ） 基于振动理论的神经元滤波与特征提取算法研究，主持, 国家级, 2009-07—2011-07

（ 9 ）骨骼-肌肉结构柔性关节仿生四足机器人高速奔跑神经机制与运动能量分布研究，主持, 国家级, 2014-01—2017-01

（ 10 ）单兵助力****机器人技术，主持, 国家级, 2014-01—2015-12

指导学生

已指导学生

董千硕  博士研究生  080202-机械电子工程

王 浩 博士研究生  080202-机械电子工程

张心怡  博士研究生  080202-机械电子工程

刘承飞  博士研究生  080202-机械电子工程

杨泽国  博士研究生  080202-机械电子工程

刘怡舟  博士研究生  080202-机械电子工程

史亚鹏  博士研究生  080202-机械电子工程

刘 明  博士研究生  080202-机械电子工程

邓 静  博士研究生  080202-机械电子工程

毕秀雯  博士研究生  080202-机械电子工程

于  达  博士研究生  080202-机械电子工程

白云鹏 硕士士研究生  080202-机械电子工程

周铭  硕士士研究生  080202-机械电子工程覃栋鹏

刘元杰  硕士士研究生  080202-机械电子工程

董千硕  硕士士研究生  080202-机械电子工程

王浩  硕士士研究生  080202-机械电子工程

刘承飞  硕士士研究生  080202-机械电子工程

张心怡  硕士士研究生  080202-机械电子工程

何治成  硕士士研究生  080202-机械电子工程

张明明  硕士士研究生  080202-机械电子工程

李爱镇  硕士士研究生  080202-机械电子工程

郭一澎  硕士士研究生  080202-机械电子工程

王浩威  硕士士研究生  080202-机械电子工程